Вопрос #14760
продажа автомобиля после смерти собственника

Запись в ПТС на наследников делать не нужно. Нужно оформить договор. В ПТС будете указаны сразу Вы. Но, для избежания недоразумений, нужно регистрировать договор сразу в ОГИБДД, в присутствии 4х продавцов и 1 покупателя.
Нужны подробности - пишите в лс или звоните. Если консультация полезна, оставьте отзыв в правом нижнем углу под комментарием, в месте обозначенном тремя точками.
Если не сможете справиться с этим самостоятельно, оставьте на этом сайте заявку и юристы сами предложат Вам стоимость услуги способ (удаленно/лично) и срок ее выполнения. А Вы, в свою очередь, выберете наиболее приемлемый для Вас вариант (или не выберете - на Ваше усмотрение).

А не проще 3-м наследникам оформить нотариально дарственную на 4-го наследника, а на основании этого документа вписать его в ГИБДД в ПТС, а потом уже он продает автомобиль по договору купли-продажи?

Это не проще. Это ненужные действия.
В соответствии с Приказом МВД РФ от 24 ноября 2008 г. N 1001
"О порядке регистрации транспортных средств"
6. Изменение регистрационных данных осуществляется при изменении сведений, указанных в регистрационных документах, выдаваемых регистрационными подразделениями, или при возникновении необходимости внесения в указанные документы дополнительных сведений в соответствии с настоящими Правилами.

Изменение регистрационных данных о собственнике по совершенным сделкам, направленным на отчуждение в отношении зарегистрированных транспортных средств, осуществляется на основании заявления нового собственника.

При передаче третьим лицам права собственности на транспортные средства, полученные в порядке наследования, их промежуточная регистрация за наследниками не требуется. Аналогичный порядок распространяется и в отношении транспортных средств, которые на момент вступления в наследство не были зарегистрированы в Госавтоинспекции.

Ранее присвоенные регистрационные знаки, соответствующие требованиям законодательства Российской Федерации*(5), сохраняются за транспортным средством. Замена на транспортном средстве государственных регистрационных знаков осуществляется по заявлению нового владельца транспортного средства.